IAI工業(yè)機(jī)器人-遼寧

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機(jī)器人控制的幾種類型

很多機(jī)器人的研究目標(biāo)很多是模擬人的智能，所以研究人的控制系統(tǒng)，對于機(jī)器人有很大的借鑒意義。人體的神經(jīng)系統(tǒng)由大腦、小腦、腦干、脊髓、神經(jīng)元等共同構(gòu)成，復(fù)雜而又完善。人體神經(jīng)系統(tǒng)包括神經(jīng)系統(tǒng)和周圍神經(jīng)系統(tǒng)。神經(jīng)系統(tǒng)由腦和脊髓組成，是人體神經(jīng)系統(tǒng)的最主體部分。周圍神經(jīng)系統(tǒng)是從腦和脊髓發(fā)出的分布到全身各處的神經(jīng)。無數(shù)的神經(jīng)元存在于神經(jīng)系統(tǒng)各處，構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制，主要分成三層：

大腦：居于層，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)的總體策劃，各種任務(wù)的下達(dá)。

小腦：居于中間層，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)組織和實(shí)施。人體平衡由小腦控制。

腦干和脊髓：屬于層，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行，具體控制肌肉的骨骼的運(yùn)動(dòng)，由腦干和脊髓完成。

三層對運(yùn)動(dòng)的調(diào)控作用不同，由高到低，低層接收高層的下行控制指令并具體實(shí)現(xiàn)。大腦可直接也可間接的通過腦干控制脊髓運(yùn)動(dòng)神經(jīng)。

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